DH参数法是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种描述串联式链路上连杆和关节的系统方法。1986年Khalil，Kleinfinger提出了一种改进的DH参数，在建立关节坐标系时将坐标系固结于该连杆的近端，而非远端，更符合直观理解。为了便于区分，这种方法成为改进DH(Modified DH)，而将之前的方法称为标准DH(Standard DH)。
两种方法都被广泛接受，不同教材、论文会使用不同的方法且很多时候不会明确说明，而通过DH参数表很容易区分两种方法：如果四个参数有相同的下标那么就是标准DH，反之则为改正DH。
影响
对于树形结构或者闭链机构的机器人来说，按照SDH方法建立的连杆坐标系会产生歧义，因为SDH的建系原则是把连杆i的坐标系建立在连杆的远端，如图3(a)所示，这就导致连杆0上同时出现了两个坐标系。而MDH把连杆坐标系建立在每个连杆的近端，则不会坐标系重合的情况，如图3右图所示,这就克服了SDH方法建系的缺点。
标准DH
标准DH
di{{\text{d}}_{i}}di ： 沿着 Zi−1{{\text{Z}}_{i-1}}Zi−1轴， 从 Xi−1{{\text{X}}_{i-1}}Xi−1移动到Xi{{\text{X}}_{i}}Xi的距离；
θi{{\theta }_{i}}θi ： 绕着 Zi−1{{\text{Z}}_{i-1}}Zi−1轴， 从 Xi−1{{\text{X}}_{i-1}}Xi−1旋转到Xi{{\text{X}}_{i}}Xi的角度；
ai{{\text{a}}_{i}}ai ：沿着 Xi{{\text{X}}_{i}}Xi轴， 从 Zi−1{{\text{Z}}_{i-1}}Zi−1移动到Zi{{\text{Z}}_{i}}Zi的距离；
αi{{\alpha }_{i}}αi ：绕着 Xi{{\text{X}}_{i}}Xi轴， 从 Zi−1{{\text{Z}}_{i-1}}Zi−1旋转到Zi{{\text{Z}}_{i}}Zi的角度；
改进DH
改进DH
ai−1{{\text{a}}_{i-1}}ai−1 ：沿着 Xi−1{{\text{X}}_{i-1}}Xi−1轴， 从 Zi−1{{\text{Z}}_{i-1}}Zi−1移动到Zi{{\text{Z}}_{i}}Zi的距离；
αi−1{{\alpha }_{i-1}}αi−1 ：绕着 Xi−1{{\text{X}}_{i-1}}Xi−1轴， 从 Zi−1{{\text{Z}}_{i-1}}Zi−1旋转到Zi{{\text{Z}}_{i}}Zi的角度；
di{{\text{d}}_{i}}di ： 沿着 Zi{{\text{Z}}_{i}}Zi轴， 从 Xi−1{{\text{X}}_{i-1}}Xi−1移动到Xi{{\text{X}}_{i}}Xi的距离；
θi{{\theta }_{i}}θi ： 绕着 Zi{{\text{Z}}_{i}}Zi轴， 从 Xi−1{{\text{X}}_{i-1}}Xi−1旋转到Xi{{\text{X}}_{i}}Xi的角度；
SDH与MDH比较
（1）固连坐标系不同
SDH方法关节i上固连的是i-1坐标系，即坐标系建在连杆的输出端；MDH关节i上固连的是i坐标系，即坐标系建在连杆的输入端。
（2）坐标系变换顺序不同
SDH方法是ZX类变换：先绕着i-1坐标系的的Zi-1轴旋转和平移，再绕着坐标系i的Xi轴进行旋转和平移；MDH方法是XZ类变换：先绕着i坐标系的的Xi轴旋转和平移，再绕着坐标系i的Zi轴进行旋转和平移；